Velocidad

Velocidad en una manivela de radio r=O2A  y un angulo θ

Vmed(a) = ΔS/Δt

Va: velocidad instantánea.

Va = lim  ΔS/Δt = d(rθ)/dt = r.dθ/dt + θ.dr/dt

        Δt-0

la  dr/dt = 0

Va = rdθ/dt = r.w          w [rad/sg]

Entonces:

 El vector velocidad de A va hacer igual al producto cruz de la velocidad angular W y el radio del eslabón.

Va = w.r  perpendicular a O2A sentido w

Calculo de la velocidad en un punto respecto a otro ya conocida perteneciente al mismo eslabón.

• Primero se toma una velocidad conocida (Ve).

• Se une el centro de rotación O2 con el punto a conocer (G) mediante una linea recta.

• Con el compás representar la velocidad (Ve) en la linea trazada O2G haciendo centro en O2.

• Se traza una linea desde O2 pasando por Ve en punta de flecha.

• La velocidad en el punto G (Vg) es paralela a la Ve.

Representación del polígono de velocidad

Para representar:  V = W. O2A.Ks/Ova.Kv

Siendo  ks: escala de espacio

             Kv: escala de velocidad

             Ov: polo de velocidad

Las velocidades absolutas provienen del polo de velocidad (Ov) y las relativas vienen dadas por la diferencia de velocidades absolutas:

V(BA) = V(B) – V(A)

V(AB) = V(A) – V(B)

V(BA) - velocidad de B respecto a A

 V(AB) - velocidad de A respecto a B

Velocidades relativas de puntos pertenecientes a superficies en contacto

Rodadura Pura: la velocidad relativa entre los puntos de contacto es cero o nula.

V(A2) = V(A1) + V(A2A1)                      V(A2A1) = 0

V(A2) = V(A1)                                        

V(A1) = 0     debido que A1 es un punto del eslabon fijo.

V(A2) = 0

Superficies en contacto de dos eslabones que gira alrededor de un eje fijo:

V(A3) = V(A2) + V(A3A2)                           V(A3A2) = 0

V(A2) = W2. O2A  perpendicular a O2A, sentido W

V(A3) = V(A2)

Deslizamiento:

V(A2) = V(A1) + V(A2A1)

V(A2A1)  es tangente a la trayectoria que sigue A2 sobre A1

V(A1) = 0    pertenece al eslabon fijo

V(A2) = V(A2A1)