Cinemática: Es el estudio de movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que lo producen, es decir que cinemática es el estudio de las posiciones geométricas, desplazamientos, rotaciones, velocidades y aceleraciones.

Cinemática de las maquinas: Es la parte de la mecánica que se encarga de estudiar y analizar los movimientos de los elementos en los cuales esta constituida una maquina.

Análisis: Es la separación y distinción de las partes de un todo hasta llegar a conocer sus principios básicos.

Análisis cinemática: Es el medio empleado para obtener las respuestas que caracterizan al movimiento de un mecanismo

Síntesis: Razonamiento que va de lo simple a lo complejo.

Síntesis cinemática: Es el medio utilizado para encontrar la geometría de un mecanismo que de las características de movimiento agraciado

Maquina: Es un conjunto de materiales resistentes capaces de transmitir o transformar la energía

Mecanismo: Son combinaciones de cuerpo rígido o elásticos puestos de tal forma que tienen movimiento relativo 1 respecto al otro con la finalidad de transmitir fuerzas, esfuerzos y movimientos

Armadura o bancada: Combinación de materiales resistentes capaces de soportar cargas o transmitir esfuerzos pero no tienen movimientos relativos entre si, es decir que sus componentes permanecen estáticos.

Eslabón: Es el elemento de una maquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que a su vez tienen movimientos relativos entre ellos, a los eslabones fijos como son las bancadas o armaduras siempre se les va a dar el № 1 al eslabón que contiene la velocidad radial (w) de entrada, se les dará № 2 y así sucesivamente se les dará una numeración progresiva con la cual formara una cadena cinemática. Se tienen 2 tipos de eslabones que son: eslabones rígidos y eslabones flexibles

Eslabones rígidos: A este tipo de eslabones pertenece la mayoría de las partes metálicas de las maquinas y lo podemos definir como un cuerpo rígido formado por 2 o mas elementos acoplados que son capaces de transmitir esfuerzos ya sea a tención o compresión como en una biela, engranes, ruedas, etc.

Eslabones flexibles: Son aquellos elementos de maquina que solo pueden ofrecer resistencia en una sola forma ya sea de compresión como podría ser el caso de los pernos que reciben el empuje de la manivela con respecto a la biela.

Cadena cinemática. Es el conjunto de eslabones que están conectados entre si y que tiene movimiento combinado. Se dice que una cadena cinemática se refiere a un mecanismo cuando admite un movimiento limitado entre sus partes.

PAR cinemática Es un acoplamiento de movimiento de 2 cuerpos solidos que están en contacto por medio de un perno, tornillo.


Centro instantáneo de rotación:

Se define como centro:

• Como punto perteneciente al eslabon y sobre el cual otro gira.

• Punto perteneciente a un eslabon y sobre el cual otro tiene a girar.

• Punto perteneciente a dos eslabones y posee la misma velocidad para ambos.



Cantidad de centros instantáneos

C = n! / 2!(n-2)! = n(n-1)/2
siendo n: numero de eslabones.
          C: números de centros.


Centro instantáneos de superficies en contactos

El centro instantáneo se encuentra sobre la normal a ambas superficies en contactos y va a depender del tipo de contacto.



Tipos de contactos.

Rodadura pura: cuando los diferentes puntos de la primera superficie toca diferentes puntos del segundo. El centro instantáneo se encuentra sobre la normal e el punto de contacto.


Deslizamiento puro: cuando cualquier punto de la primera superficie toca distintos puntos del segundo. El centro instantaneo sobre la normal en el centro de curvatura que describe el deslizamiento


Teorema de kenendy

Dice que si 3 objetos están unidos entre sí, deben existir al menos 3 puntos denominados polos que serán los centros de movimiento de dichos objetos y que además de dichos centros de movimiento estarán siempre alineados.

Receta de centros instantáneos:

1. Se enumera los eslabones.

2. Se calcula el número de centro.

3. Se hace la lista de centro.

4. Se encuentra el centro de inspección simple que son:
-pares giratorios.
-superficies en contactos.

5. Se le asigna un vértice de un polígono estrellado a cada eslabón para que cada línea represente un centro.

6. Se traza linea de los centros conocidos y se marcan en linea.

7. Se une con linea de trazo el centro que se desea conseguir, cada triangulo que se forme será una ecuación de Kennedy ( una recta ). Si se forma dos se consigue el punto.

8. Conocido el centro se rellena la recta y se marca en la lista.

9. Repetir.


Inversión cinemática y movimiento

Inversión: Se dice que se a invertido un mecanismo cuando se aleja el movimiento al eslabón fijo (armadura) y se deja fijo cualquier otro eslabón, la inversión no altera la relatividad del movimiento y se pueden hacer tantas inversiones como eslabones tenga. Movimiento: Es el cambio de posición