Aceleración de puntos de superficies en contacto:

Rodadura Pura:

V_A2 = V_A1 + V_{A2A1 ======>}C.R.P V_A2A1=0

V_A2 = V_A1=0

A_A2A1^T = 0

A_A2^N + A_A2^T = A_A2A1^N

1) Se plantea la velocidad del centro de curvatura del cuerpo que esta rodando con respecto al centro de curvatura de la superficie sobre la cual rueda.

A_B = A_B^N + A_B^T

2) Se plantea el punto de contacto con respecto al punto anterior.

A_A^N + A_A^T = A_B^N + A_B^T + A_AB^N + A_AB^T

3) Se aplica condición de rodadura pura, se separan normales y tangenciales. De normales se consigue punto de contacto.

C.R.P è A_A^T = 0

A_A^N = A_B^N + A_B^T + A_AB^N + A_AB^T

A_A^N = A_B^N + A_AB^N

A_B^T + A_AB^T = 0